C# でドローンを飛ばしてみる

C#で制御するドローンは、トイドローンのTELLOを使用しました。

TELLOを選んだ理由は、SDKが公開されており、
SDKにコマンドを送信することで、
機体の制御が可能となっているためです。

今回は、SDKにUDPを使用してコマンドを送信し、
TELLOを制御するプログラムを作成してみました。

プログラミングは、以下の環境で行いました。
　・OS：Windows10
　・統合開発環境(IDE)：Visual Studio Community 2017
　・プログラミング言語：C#

以下に実際にTELLOを飛ばしたプログラムの一部及び、
画面イメージを添付します。

《画面イメージ》
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《各ボタンの処理》
①Connect TELLOボタンの処理

// UDPクライアントを生成する
udpClient = new UdpClient();

// TELLOへ送信するコマンドを生成する
string connectMessage = "command";
byte[] byteMessage = Encoding.UTF8.GetBytes(connectMessage);

// TELLOへコマンドを送信する
int rcv = udpClient.Send(byteMessage, byteMessage.Length, CONNECT_TELLO_IP, CONNECT_TELLO_PORT);

// TELLOからレスポンスを取得する
this.UdpReciever();

this.btnTakeOff.Enabled = true;

②離陸ボタンの処理

// TELLOへ送信するコマンドを生成する
string connectMessage = "takeoff";
byte[] byteMessage = Encoding.UTF8.GetBytes(connectMessage);

// TELLOへ離陸コマンドを送信する
int rcv = udpClient.Send(byteMessage, byteMessage.Length, CONNECT_TELLO_IP, CONNECT_TELLO_PORT);

// TELLOからレスポンスを取得する
this.UdpReciever();

this.btnTakeOff.Enabled = false;
this.btnLanding.Enabled = true;

③着陸ボタンの処理

// TELLOへ送信するコマンドを生成する
string connectMessage = "land";
byte[] byteMessage = Encoding.UTF8.GetBytes(connectMessage);

// TELLOへ着陸コマンドを送信する
udpClient.Send(byteMessage, byteMessage.Length, CONNECT_TELLO_IP, CONNECT_TELLO_PORT);

// TELLOからレスポンスを取得する
this.UdpReciever();

this.btnTakeOff.Enabled = true;
this.btnLanding.Enabled = false;

↓↓ちなみに、以下のドローンがTELLOです。↓↓